Overgangen ble bekreftet av United sent fredag kveld.
Ugarte har i lengre tid vært koblet til klubben, men et gjennombrudd i forhandlingene lot vente på seg.
Manchester United skal ha fått flere bud avvist før det tidligere denne uken omsider ble enighet om betingelsene.
Tirsdag meldte The Athletic at Ugarte var på medisinsk sjekk i England, og at overgangen skal ha en totalramme på mer enn 50 millioner pund. Det tilsvarer nærmere 700 millioner kroner.
23-åringen er defensiv midtbanespiller og vil styrke United i en posisjon der klubben har Kobbie Mainoo som det store stjerneskuddet. Brasilianske Casemiro er et annet alternativ.
Ugarte kom til PSG fra portugisiske Sporting så sent som i 2023. Han stoppet på 37 kamper for den franske klubben. Han har også spilt 22 kamper for det uruguayanske landslaget.
Les også: United solgte midtbanespiller til Napoli mot Ten Hags vilje: – Blandede følelser